关键词：机械制造自动化;站位规划;基座可行位置空间;可移动机械臂;喷涂机器人;移动平台
摘 要：在利用可移动机械臂对大尺寸零部件进行喷涂作业时,必须合理确定移动平台站位以满足作业要求。考虑到机械臂的后三个关节具有极大的灵活度,且其运动对腕心的位置没有影响,本文以腕心为假想基座,采用D-H方法对机械臂进行重新建模,于是机械臂基座成为姿态固定的名义末端执行器。名义末端执行器的可达位置的集合构成机械臂实际基座可行位置空间。在喷涂作业过程中,基座可行位置空间随腕心位置移动。通过对基座可行位置空间的交集进行分析,即可确定机械臂在实施区域喷涂作业时的可行站位区域。针对平面和曲面的仿真实验结果表明,与固定规则站位生成方法相比,通过引入基座可行位置空间的概念能够快速确定机械臂站位的可选区域,扩大单次停站...
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取