关键词：无人驾驶汽车;环境感知;卷积神经网络;注意力机制;PointPillars算法
摘 要：环境感知是无人驾驶汽车的重要基础。对于无人驾驶汽车进行三维目标检测时出现的检测精度低、检测速度慢的问题，提出了一种基于激光雷达的PointPillars改进的目标检测方法PointPillars+。该算法在原PointPillars框架的主干网络中加入协调注意力(CA)机制，能让网络模型专注图像中有效特征信息，忽视无效信息，从而提高检测的精度。之后在KITTI数据集中进行了验证，试验结果表明所提出的优化算法与原PointPillars基线算法相比，平均精度提升了1.24%,且检测速度依旧满足实时性能要求，达到60.0 fps。
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