关键词：无人驾驶汽车;纵向速度控制;磁敏传感器;车辆动力学;磁敏传感器
摘 要：在无人驾驶汽车行驶过程中，工况的切换导致纵向速度控制难度较大，为提高行驶的稳定性和安全性，提出了基于磁敏传感器的无人驾驶汽车纵向速度控制方法。对无人驾驶汽车纵向运动的参数计算，为磁敏传感器建立基础环境。利用永磁体为磁敏器件提供偏置磁场，计算点磁源磁场强，获得磁敏传感器空间坐标。在空间坐标内，将汽车转速跟踪控制问题转化为连续系统的传感器状态描述，算出加速度和变化速率约束范围，得到最优控制输入增量；为避免制动与驾驶方式频繁转换，将节气门开度和期望制动器主液压控制量作为执行器控制输入，完成汽车纵向速度控制。实验表明，所提方法能够很好地跟踪期望的纵向速度，可以根据探测信息实时地调节控制参数，纵向车速控制效果更加稳定，保证行驶安全。
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