关键词：激光点云;智能网联汽车;自主换道;横向避障;可行驶区域
摘 要：通过智能网联汽车自主换道横向避障设计，提高车辆自主驾驶安全性能，提出基于激光点云的智能网联汽车自主换道横向避障方法，构建基于全激光雷达的无人驾驶系统的汽车行驶环境激光点云数据采集模型，通过激光雷达激光点云图像检测方法实现对智能网汽车行驶环境感知。结合障碍物检测、车道线检测、可行驶区域检测的方法，分析智能网联下汽车换道障碍物和车道的相关性特征量，通过激光点云的自主寻优方法寻找边界点直到搜索路径达到阈值，再结合直线道路模型和车道线连续性原则实现对汽车自主换道横向避障规划设计。仿真结果表明，采用该方法进行汽车自主环控避障，在5 s时达到收敛状态，障碍物坐标识别误差距离低于0.7，并且该方法的识别精度达到了0.970以上，提高了车道信息的感知能力，准确高效地估计可行驶区域，提高车辆避障能力。
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