关键词：智能汽车;主动前轮转向;直接横摆力矩控制;预瞄时间自适应;协调控制;路径跟踪控制
摘 要：为提高智能车辆在复杂道路条件下的路径跟踪能力与行驶稳定性，提出了一种基于AFS (主动前轮转向)与DYC (直接横摆力矩控制)协调控制的智能汽车路径跟踪控制方法。为保证车辆在复杂道路条件下的路径跟踪精度，在车辆2自由度模型及单点预瞄模型的基础上，控制预瞄时间使其自适应跟踪目标路径；在DYC设计时，考虑到横摆角速度和质心侧偏角量纲不同，采用无量纲方法设计横摆力矩滑模控制器，并采用单轮制动的方式实现附加横摆力矩的分配；同时，为了使AFS和DYC的工作效果得到充分发挥，基于车辆失稳侧滑时的前轮临界转角，采用加权分配函数的方式保证协调控制的平顺性。基于Carsim-Simulink联合进行鱼钩工况及双移线工况下的试验仿真，并与独立控制对比。试验结果表明：协调控制在满足对复杂道路条件跟踪准确性的同时可有效改善智能车辆行驶时的操纵稳定性，具有更好的鲁棒性。
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