关键词：串联弹性驱动器;仿人机械臂;柔顺交互;关节刚度
摘 要：随着科学技术的发展,工业机器人和服务机器人要面对越来越多的人机交互,交互的安全性正在成为关注的热点。传统的机器人为了保证高速和高精度的性能,其机械本体都是以刚性结构为主,致使其末端刚度很大,一旦出现操作失误,将对环境中的其他对象的安全造成威胁。本文设计了一款三自由度柔顺机械臂,通过在传动系统中引入弹簧,实现驱动的柔顺化,利用柔顺控制算法,实现了该三自由度机械臂与环境交互的柔顺性。论文完成的主要工作如下： 模仿人体上肢结构,设计了仿人机械臂SoftArm Ⅱ,具有肩部横滚、肩部俯仰和肘部俯仰三个自由度。基于线弹簧设计了旋转SEA驱动模块,将柔顺元件引入机械臂的关节,用于机械臂的关节驱动,实...
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取