关键词：PRM;;势能函数;;机械臂;;避障路径规划;;Metropolis准则
摘 要：为了提高概率地图算法（Probabilistic roadmap method,PRM）规划结果的质量，提出势能代价PRM算法，将其应用于机械臂避障路径规划。建立规划空间任意节点的势能评价标准；定义困难区域节点，研究基于Metropolis准则的障碍空间节点调整策略；建立机械臂连杆的势能函数；给出机械臂任意位姿间的安全路径检查方法。仿真测试表明：性能方面，提出算法的规划质量和规划时间均优于PRM、OBPRM、高斯采样PRM算法；机械臂避障路径规划方面，提出算法的规划质量显著优于PRM算法，在规划质量和时间消耗上优于OBPRM和高斯采样PRM算法，且能使机械臂规避所有障碍并到达目标位姿。
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