关键词：渔船;;冷冻鱼块;;码垛机械臂;;PC+运动控制卡;;D-H
摘 要：随着远洋渔业的日益发展,渔船的专业化、标准化、现代化程度的要求也不断提升。当前,将传统渔船逐渐转化为水产品捕获、加工、速冻、冷藏于一体的多功能渔船已经成为一种不可抵挡的趋势。尤其是渔船冷藏系统,冷冻鱼块加工完成后,由渔船工作人员将冷冻鱼块在冷藏舱码垛整齐。人工码垛工作强度大、工作效率不高,工作环境恶劣,导致船员的健康损害,迫切需要设计一套冷冻鱼块码垛机械臂,来完成冷藏舱内冷冻鱼块的自动化码垛,实现机器换人。本文根据渔船冷冻鱼块码垛的工作要求,确定了冷冻鱼块码垛机械臂的构型,设计了专用机械臂末端执行器,选用恰当的伺服电机,设计了安全报警模块和防潮电加热模块,增加码垛机械臂的稳定性。通过对多种控制方案的比较,确定了PC+运动控制卡的开放式控制系统方案。在完成总体设计后,运用D-H方法对码垛机械臂进行运动学分析,而后针对渔船冷冻鱼块码垛的功能需求,通过调用库函数实现码垛机械臂软件初始化、参数设置、运动控制、自动码垛、系统监控和安全警报等功能。本文最后论述了渔船冷冻鱼块码垛机械臂运动控制、安全报警以及自动码垛实验。实验结果表明,码垛机械臂各项性能良好,能够满足预定设计要求。
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