关键词：空间对接;机械臂关节;阻尼缓冲;工作空间;动力学仿真
摘 要：随着空间技术的快速发展,在轨服务技术可实现在轨维护和空间攻防等任务,空间对接技术是在轨服务的关键技术。基于非目标合作的两对接航天器之间的动力学参数无从辨识,容易导致对接任务失败。为保证对接航天器的安全,本课题对适用于空间对接软接触操作的机械臂关节进行研究,研制一种同时具备刚性运动和阻尼缓冲功能机械臂关节样机,并对多关节机械臂进行接触前工作空间分析和接触后动力学特性仿真分析,对发展我国新型空间装备具有重要意义。本文的研究内容主要如下： 首先,本文以同时具备刚性运动和阻尼缓冲作为软接触机械臂基本功能需求,提出了阻尼缓冲方法和关节设计方案,并利用CAD软件进行了三维建模。通过在传动机构中引入弹...
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