关键词：井架攀爬机器人;步态分析;磁力分析;抗倾覆仿真分析
摘 要：为了提前发现并解决JJ225/45-K型井架大腿上出现的损伤、腐蚀等问题，基于永磁体与井架大腿的吸附原理，设计了一种可以携带检测和维修装置的井架攀爬机器人结构。首先对该井架攀爬机器人结构的攀爬足、攀爬步态加以分析，发现越障步态和空间翻转步态容易发生倾覆；运用Ansoft Maxwell软件对机器人吸附足永磁体磁力仿真分析，发现初选的永磁体尺寸不满足使用要求，调整了吸附足上永磁体的尺寸；最后通过Adams软件对攀爬机器人进行抗倾覆分析，验证调整永磁体尺寸后的攀爬机器人工作的安全性，验证发现调整尺寸后的永磁体吸附足可以安全的在井架上攀爬而不会发生倾覆。
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