关键词：参数辨识;法向姿态;误差补偿;机器人
摘 要：工业机器人相关配套技术,对飞机制造技术发展产生积极作用,近些年机器人技术在航空领域发展迅速。标准工业机器人重复定位精度在±0.12 mm,但其空间绝对定位精度在1～3 mm,并不能达到飞机制造领域相关加工精度的标准要求。因此,借助自主研发工业机器人的优势,提出首先基于柔性变形模型补偿的机器人绝对定位误差补偿方案。在此基础上,若这一方案仍不能达到精度要求,则应用网格补偿的方法来进行进一步的误差补偿。综合机器人几何学性能、运动学性能和动力学性能的研究成果,提出机器人综合性能的合理评价指标,并在机器人参数辨识的基础上,对机器人进行综合性能评价和全局优化方法的研究。
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