关键词：伺服驱动系统;机械谐振;轴矩限幅;模型预测控制
摘 要：为了探究伺服驱动系统中,由于机械传动装置有限的刚度而引发的机械谐振现象,甚至当振幅较大,超过轴系所能承受的最大转矩范围而引发系统安全问题,在双惯量弹性系统模型基础上,研究速度环控制器的4种不同实现方法的控制性能,即工程设计法、极点配置法、轴矩状态反馈法设计的PI控制器和模型预测控制器。通过4种方法的仿真结果,分析了相应的控制效果,同时验证了模型预测控制为最优的控制策略:在抑制机械谐振的同时,可以在保证系统快速动态性能的基础上,对轴矩实现任意限幅功能,从而加强系统运行的安全性。
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