关键词：快速扩展随机树;机械臂;变步长;虚拟目标点;冗余节点;三次B样条
摘 要：针对传统快速扩展随机树（RRT）算法在机械臂避障路径规划时存在搜索效率低、随机性大的问题，提出一种改进RRT算法。该算法结合双向RRT算法和目标偏置RRT算法的优点，并在随机树扩展过程中设置虚拟目标点和改变步长。由于RRT算法规划的路径存在冗余节点多的问题，利用双向删除取最短路径的方法对避障路径中的冗余节点进行删除，最后利用三次B样条曲线对避障路径进行平滑处理。仿真结果表明，改进RRT算法在扩展时间、路径长度和扩展节点数均优于双向RRT算法和目标偏置RRT算法，对路径中冗余节点删除和平滑处理的有效性。
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