关键词：单亲遗传算法;无人驾驶汽车;主动避撞;动力学模型;行为追踪;力矩约束
摘 要：为有效提升无人驾驶汽车的主动安全性，提出基于单亲遗传算法的无人驾驶汽车主动避撞方法。利用归一化处理方位角评估函数构建无人驾驶汽车动力学模型。根据行为轨迹预测结果提前采取预制动，并以初始点至终点路径最短为目标，引入单点基因复制策略实施遗传操作，获取无人驾驶汽车主动避撞最优解。仿真结果表明：该方法可在紧急工况下规划出可靠的转向避撞路径，车辆状态参数平稳，路径偏差小，对不同车速及转向路径均具备较强鲁棒性。
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