本文为自动驾驶系列报告第四篇，主要说明以激光雷达、毫米波雷达和摄像头为代表的传感器在当前ADAS 的应用情况，未来L4/L5 自动驾驶系统中的展望以及多传感器融合解决方案的趋势。

一、总论：自动驾驶多传感器融合的发展趋势 ............6

二、激光雷达：核心传感器，固态趋势、降成本、小型化、集成化 .................9

1.1 将是自动驾驶传感器的核心部分 ......9

1.2 激光雷达工作原理 .......10

1.3 固态激光雷达技术路线  11

1.4 短期MEMS 方案较快落地，中长期OPA 和3D Flash 方案有望突破 ....13

1.5 发展趋势：小型化、软件化、ASIC 集成化 ......14

1.6 供应商和Tier 1 抱团，国内企业技术量产同时发力 ............15

二、毫米波雷达：全天候服务、不可或缺 .................22

2.1 自动驾驶传感器不可或缺的一部分 .22

2.2 毫米波雷达工作原理 ....23

2.3 毫米波雷达应用 ...........24

2.4 市场格局及本土化优势 25

三、车载摄像头：ADAS 主流传感器、自动驾驶的眼睛...............29

3.1 车载摄像头概述 ...........29

3.2 摄像头产业链 ..............29

四、主要车企和造车新势力多传感器解决方案 ..........32

4.1 主要车企多传感器方案：积极布局、以最合理的方案量产装车为目标 ..32

4.2 造车新势力方案：ADAS 标配、扩展向自动驾驶进发 .........35

4.3 造车新势力 Vs. 知名车企 ...............39

4.4 长期形成“闭环运营”和“软件系统”两类自动驾驶供应商........40

五、投资建议 .....43

六、风险提示 .....44