关键词：交叉滚子轴承;机械臂;轨迹规划;改进灰狼算法(IGWO)
摘 要：针对交叉滚子轴承人工装配存在的效率低、成本高和误差大等问题，设计一种4自由度机械臂，可对交叉滚子轴承进行自动装配。为提升机械臂的工作效率，以时间为适应度函数，提出了一种基于3-7-3多项式插值函数的改进灰狼算法（Improved Gray Wolf Optimizer, IGWO）对机械臂运动轨迹进行优化；该算法用非线性控制因子替代线性控制因子，并与天牛须搜索（Beetle Antennae Search,BAS）算法相结合，能够避免陷入局部最优，提高算法的求解效率和精度。仿真结果表明，与灰狼算法（Gray Wolf Optimizer,GWO）相比，改进灰狼算法运动时间缩短了17%，效率得到明显提升，且各个关节的轨迹曲线光滑连续。研究为机械臂的后续运动控制等奠定了基础。
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