关键词：机械工程;嵌入式控制;stm32单片机;智能机器人
摘 要：文章主要以探讨隧道救援机械设备的关键问题和发展趋势为探究方向，优化已有的控制系统，并展示一套基于stm32单片机的控制系统。根据实际使用的情况，完成机械系统的传动结构设计、关节连接方法设计、动力和运动控制系统设计，并包括在控制系统中对PID控制算法和PWM波控制技术的实现。在系统实验方面，笔者设计并制作了基于stm32单片机的隧道救援机械设备系统。通过实践，笔者验证了该套机械设备系统的可行性和效果。研究结果表明，该套机械设备系统在类型、结构和技术层面，都有着较好的创新性和改进性。随着科技的不断进步和人们对救援技术的要求越来越高，隧道救援机械设备呈现出愈加多样化和智能化的趋势。
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