关键词：智能汽车;循迹控制;自适应;RBF神经网络;整体逼近
摘 要：为解决智能汽车循迹控制中建模复杂及不精确问题，提出了一种基于整体逼近的自适应RBF神经网络控制方法。首先，基于智能汽车动力学方程的基本形式，对系统的不确定性进行分析。而后，利用神经网络的逼近特性，对分析结果中的不确定项进行整体逼近。进而，基于自适应RBF神经网络控制方法设计控制律，并通过李雅普诺夫稳定性分析方法设计自适应控制律。最后，进行Simulink/Carsim联合仿真验证，仿真结果表明，在通用双移线道路环境下，所提控制方法能够通过控制方向盘转角使得车辆沿期望轨迹行驶，轨迹跟踪误差较小且控制输出幅值可控，能够满足实际工程需求。
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