关键词：机械臂;轨迹跟踪;模型预测控制;模糊补偿
摘 要：针对机械臂在实际轨迹跟踪的过程中存在未知摩擦项和外部干扰，易导致跟踪精度不足的问题，考虑多变量约束和耦合，提出了一种融入模糊补偿的机械臂轨迹跟踪预测控制策略。首先，采用逆动力学进行反馈线性化，利用模型预测控制处理多变量约束问题，实现在线滚动优化；其次，引入模糊补偿消除未知摩擦项和外部干扰的影响；最后，通过联合仿真实验进行验证。结果表明，与单独模型预测控制相比，所提控制方案有更好的动、稳态性能，双关节轨迹跟踪的平均绝对误差分别降低了88.63%和88.30%,均方根误差分别降低了96.84%和97.85%。
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