关键词：无人驾驶汽车;轨迹跟踪控制;反步法;滑模变结构控制;模糊自适应控制
摘 要：为了解决无人驾驶汽车轨迹跟踪控制的准确性、稳定性和快速性问题，将反步法分别融合滑模变结构控制和模糊自适应控制.建立车辆三自由度运动学位姿误差微分方程，推导了基于反步法的车速和横摆角速度控制律，结合Lyapunov稳定性判据验证了系统稳定性.分别建立融合反步法的滑模变结构和模糊自适应轨迹跟踪控制方法，结合轨迹跟踪稳态误差、超调量和调整时间，验证、比较了控制方法准确性、稳定性和快速性3种性能的优劣.结果表明：融合反步法的滑模变结构轨迹跟踪控制的稳定性最好，轨迹跟踪超调量接近于0;融合反步法的模糊自适应轨迹跟踪控制快速性最好，轨迹跟踪调整时间相对于反步法缩短了18.2%.
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