关键词：电动汽车;运动控制;自适应级联滑模控制;操控性能;电机抖振;稳定性
摘 要：提出一种电动汽车自适应级联滑模运动控制方案，该电动汽车控制系统具有由侧滑角和横摆角速度控制器组成级联滑模控制结构，自带的参数自适应功能有效减轻车辆运行的高增益抖振问题，基于致动器冗余最小化的最优扭矩分配律有效防止了驱动力的过度饱和，最后在某汽车厂的车辆上进行实验验证。实验结果表明所提出的自适应级联滑模运动控制方案可以有效提高电动汽车的操纵性能，与无施加控制和施加传统控制相比，驾驶员的操纵操作力分别减少了70%和33%,且能够很好地实现对横摆角速度和侧滑角的实时跟踪，同时参数自适应效应有效减轻了轮内电机不必要的高增益抖振现象。
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