关键词：伪逆;冗余度机械臂;位置误差;加速度;轨迹跟踪
摘 要：针对冗余度机械臂在执行跟踪任务时，末端执行器实际初始位置与任务期望初始位置之间存在误差的情况，探讨了一种基于伪逆的优化控制方法：在加速度层求解机械臂冗余度解析问题，并引入关节速度/位置的反馈信息，及时调节关节加速度，从而减小末端的实时位置误差。通过加速度连续函数，保证关节加速度的连续性。若初始位置误差较大，通过位置调整函数，保证了机械臂在运动过程中关节加速度合乎实际情况。通过在存在初始位置误差情况下，平面三连杆机械臂跟踪圆形轨迹以及PUMA560机械臂在三维空间跟踪心形轨迹的MATLAB仿真实验，验证了末端执行器能克服位置误差，在较短的时间内跟上期望轨迹，并以较高的精度顺利完成跟踪任务。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取