关键词：移动机器人;;单片机群;;控制系统;;越障规划;;稳定性分析
摘 要：针对核工业管道内壁检测中环境信息的实时获取需求,研制了结构紧凑的三节履带式越障机器人系统。该系统由控制端和机器人本体组成,以dsPIC芯片群为核心,实现了稳定的无线操控、电机间的协调动作和视频信息的实时采集,并设计了友好的用户操作界面。根据系统的机构特征,探讨了越障过程中姿态调整的稳定性和越障规划等问题。台阶攀爬、沟壑跨越和野外工作等实验结果表明,该机器人系统具备良好的越障性能。
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