关键词：工程机械;激光焊缝跟踪;智能机器人;十点标定法;焊接
摘 要：针对现有推土机台车架机器人焊接质量及生产效率的问题，开展基于激光视觉传感的焊缝跟踪技术研究，并成功引入到工程机械焊接领域。通过三维仿真分析确定传感设备的选型，提出一种实用性强的焊缝实时跟踪方法，并通过十点标定法及多变量参数的调整等全工作流程的测试。通过前后定量数据对比分析，焊接机器人设备的有效稼动率OEE平均提升21.3%,生产节拍提升8.07%,焊接质量及焊达率均有明显优化。结果完全适用于工程机械大型复杂结构件上的焊接要求。
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