关键词：轮毂驱动;电动汽车;振动抑制;主动悬架;μ综合鲁棒控制
摘 要：针对现有研究较少考虑轮毂悬架系统中非簧载质量增加及轮毂电机力矩在车轮处波动导致的车辆振动恶化问题，考虑轮毂主动悬架系统的簧上质量、悬架刚性和阻尼等参数不确定性及高阶非线性未建模动态等影响，采用线性分式变换(Linear fractional translation, LFT)方法建立面向μ综合鲁棒控制的定向轮毂悬置吸振式(Dynamic vibration absorber,DVA)主动悬架混合不确定系统动力学模型。在广义μ综合鲁棒控制系统的统一框架下，根据鲁棒μ综合奇异值理论设计轮毂主动悬架增广系统下的μ综合鲁棒控制器，并通过D-G-K迭代方法进行求解，μ综合分析显示，设计的μ综合控制器能在拥有良好稳定裕度的条件下保证主动悬架闭环系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能，并降低传统H∞控制器的保守性。在Matlab/Simulink环境中通过频域和时域响应对控制器的可行性和有效性进行验证，仿真结果表明，设计的DVA-μ控制系统的综合性能优于DVA-H∞，DVA-μ控制器能有效抑制轮毂主动悬架系统的垂向振动，即使在外界干扰和多参数摄动下仍能较好地提高车辆行驶的平顺性及乘坐舒适性，有助于后续电动汽车主动悬架系统减振设计的理论借鉴。
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