关键词：机械臂;模块化;控制系统;物件抓取
摘 要：为了改善传统机械臂各关节间走线繁杂、平均功耗高、干扰机械臂运动、安全协作性差等问题，采用模块化设计的思想，选用高集成驱动一体化关节模块进行机械臂系统搭建，控制系统基于CANOPEN通信协议，同时加入示教器和控制器进行示教与编程，易于工程师开发与机械臂控制，基于上述机械臂控制系统设计，搭建量化的试验场景，进行物件取放任务测试，进行机械臂性能测试，实现物件的精准抓取，该机械臂控制系统设计适应人机协同作业的需求和场合，能开展精密装配、物件抓取等作业，具有良好的可行性、稳定性，为协作机械臂控制系统设计提供了新思路。
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