关键词：电动汽车;主动容错控制;无模型自适应控制;线控转向系统
摘 要：为了进一步提高电动汽车转向系统的容错控制效果，结合多输入多输出(MIMO)技术和无模型自适应控制(MFAC)方法的优点，提出了一种基于MIMO-MFAC模型的电动汽车转向系统主动容错控制器方法。主要利用四个车轮传动马达产生偏航角扭矩的方式来实现对汽车动力参数的回馈，使汽车能够在设定轨道上对汽车期望速度和预期轨道进行有效追踪，保障安全行车状态。研究结果表明：MIMO-MFAC容错控制完成汽车的安全控制功能，能够保证汽车在无转向条件下实现自动调节，达到行驶安全性和提高汽车容错性能的目的。在系统中加入容错装置后，在汽车侧向位置偏差小于0.121m下，汽车偏航率小于0.001 rad/s，保证汽车能够保持10cm的安全范围，当操纵装置发生故障时将汽车控制在安全区间内。
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