关键词：机械设计;;全方位移动;;全向轮;;球形轮;;万向球;;逐步攀爬
摘 要：一种使用新型球形轮的全方位移动机器人的机械设计,可以在车轮中使用半球形轮以实现机器人的全方向移动和逐步攀爬能力。传统的全向轮可以实现全方向运动,但存在难以改变其轮子体积过小的情况,可以通过4轮式设计来解决该问题。"万向球"是由2个被动旋转半球形轮和1个活动转动轴组成,现已经通过试验模型展示出了它的概念和运动模式,并确认了全向球可以实现全方位运动的基本性能。相关科研人员制作了一种模型来说明这一概念,并提出了进行运动试验和测试车辆的方法。
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