关键词：机械臂手柄;;反馈力;;差别阈限
摘 要：目的探讨机械臂力反馈手柄典型推拉、旋转操作的反馈力感知特性,获取手柄推拉、旋转操作反馈力差别阈限、韦伯分数及机械臂状态告警反馈力设计。方法采用心理物理量测量的最小变化法,基于机械臂工效实验平台的位移、姿态力反馈手柄,力反馈手柄测试控制软件,针对性进行了手柄推拉、旋转操作的反馈力差别阈限测量;开展了告警状态的推拉、旋转反馈力测量与分析设计。结果给出了推拉操作、旋转操作反馈力差别阈限估算的韦伯定律修正公式;建议推拉告警反馈力变化不小于力刺激差别阈限的10倍,旋转告警反馈力变化不小于力刺激差别阈限的8倍。结论研究及获取的机械臂力反馈手柄的反馈力差别阈限及韦伯分数、告警反馈力数据,可为机械臂力反馈手柄的反馈力感知、设计提供参考。
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