关键词：最小二乘法;优化;柔性;机械臂;自抗扰;控制
摘 要：常规的柔性机械臂自抗扰控制方法多数采用微分平台原理，对机械臂的自抗扰控制器进行设计，控制精度较低，无法提高柔性机械臂的自抗扰性能，导致机械臂受到扰动作用时，各个关节角度容易发生大幅度变化。基于此，引入最小二乘法，对常规柔性机械臂自抗扰控制方法进行了优化设计。采用拉格朗日功能平衡法原理，优化柔性机械臂动力学模型，获取机械臂系统动能与势能变化，在此基础上，利用最小二乘法，优化设计机械臂自抗扰控制器，补偿机械臂系统自抗扰控制量。实验分析可知，通过提出方法进行柔性机械臂自抗扰控制，在综合扰动作用下，机械臂各个关节角度的变化幅度均较小，在±1°以内，关节角均未发生明显运动改变，控制精度较高，能够显著提升机械臂的自抗扰性能，具有可靠的应用性。
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