关键词：采样机械臂;;轨迹跟踪;;最优控制;;稳定性;;Matlab/Simulink仿真
摘 要：针对机械臂是一个十分复杂的多输入,多输出的非线性系统,且需要其具有较高的轨迹跟踪精度.本文对实验室行星采样机械臂样机进行动力学建模,并使用线性二次型最优调节器(linear quadratic regulator)方法提出了一种用于机械臂轨迹跟踪的最优控制方法,使机械臂跟踪误差保持渐近稳定.且分别在Matlab/Simulink中构建基于传统PD控制器和最优控制器的系统仿真模型,对仿真结果进行对比分析.结果表明:基于LQR方法推导的最优控制器相较于传统PD控制器能获得更好的轨迹跟踪精度,验证了其有效性.
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取