关键词：智能汽车;路径跟踪;二型模糊方法;直接横摆力矩;协同控制
摘 要：针对智能汽车提出一种基于二型模糊方法的路径跟踪与直接横摆力矩协同控制算法。首先，引入二型模糊模型，用于描述智能车辆系统的非线性横向动力学特性，以提高控制算法的精确性和适应性。其次，为了提高车辆的稳定性，设计一种主动转向和直接横摆力矩控制集成的分层控制系统。这两种控制方式相互协同作用，使智能汽车能更好地适应复杂路况和变化的驾驶需求。最后，基于硬件在环实验对所设计的控制系统进行了验证。实验结果表明，提出的智能汽车路径跟踪与直接横摆力矩协同控制算法可以有效地对车辆轨迹进行跟踪，同时能提高车辆的操纵稳定性，为智能汽车的安全和稳定性能提供了重要的支持和指导。
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