关键词：工业机器人;智能工具库;机械装置;设计
摘 要：设计了一套适用于发那科Mate 200iD工业机器人的智能工具库机械装置，能够满足工业机器人智能化更换末端执行器的需求。介绍了智能工具库的系统组成、工作原理，分析了智能工具库机械装置的总体结构，以及末端执行器放置功能、定位功能、旋转功能，并对关键零部件进行了优化。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取