关键词：智能汽车;动力学模型;MPC;模型预测;自抗扰控制
摘 要：智能汽车在控制过程中由于外部环境、噪声等原因会引起各种各样的干扰，这些干扰严重影响整车系统的控制精度。针对这一问题，基于二自由度车辆动力学模型，参考模型预测控制算法建立跟踪控制器，利用MPC(model predictive control)控制算法对模型进行求解，并将跟踪的车辆状态作为自抗扰控制器的参考状态，利用自抗扰控制器优化控车辆控制过程中可能出现的扰动。在Matlab/Simulink中搭建车辆动力学模型和自抗扰控制器，并进行仿真验证，结果表明，该控制器在面对各种干扰的情况下，均具有较好的控制效果。
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