关键词：遥操作;机械臂;性能优化方法;等效臂
摘 要：随着工业技术的发展，遥操作系统被广泛地应用于各领域之中。在遥操作过程中，从臂的运动性能影响着任务的完成效果。因此，希望在从臂跟随人臂轨迹运动的同时，对从臂性能进行优化。然而，现有性能优化方法会改变机械臂的运动状态，导致人臂和机械臂的运动不相似。为此，文章提出了基于等效臂的遥操作性能优化方法。首先，基于等效臂模型建立运动学映射方法，将人臂运动信息完整的映射到机械臂。然后，提出性能优化方法，通过调整等效臂来优化机械臂的运动性能。最后，进行了性能优化实验，实验结果表明性能优化方法能够在保证两臂运动相似性的同时，提升机械臂的性能指标。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取