关键词：管道地理坐标测量;;管道内检测;;终止点校正;;捷联惯导;;kalman滤波
摘 要：利用管道清管器(简称PIG)携带捷联惯导系统可得到管道的详细地理位置信息,计算的累积误差造成终止点偏离给定位置。针对此问题,采用终止点校正方法,根据离线计算的特点,先按时间先后顺序计算管道位置,再将数据反向计算一次,结合两次计算的结果,得到最佳估计值。搭建模拟实验平台对算法进行了实验验证,结果表明,经过终止点校正后有效利用了所有计算信息,使计算的终止点与已知点重合,将定位精度提高了1/5,该方法具有一定的实用性。
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