关键词：机械臂;拾取;系统;设计
摘 要：机械臂是一种臂型机器人，随着使用要求的不断提高，传统机械臂不具备自动控制能力的缺点逐渐显现出来。搭建了一套智能拾取机械臂系统，引入机器视觉来引导机械臂的运动规划，搭载视觉传感器对混合场景下需要抓取的目标进行识别分类，并估计目标在三维空间中的位姿，从而引导、移动机械臂靠近目标，完成拾取任务。介绍了智能拾取机械臂系统的整体结构，分析了视觉识别系统和控制系统，并制作了样机。
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