关键词：电动转向器;动力学模型;参数整定
摘 要：为提高汽车电动转向器在助力转向过程中的响应带宽和响应精度,针对电动转向器中机械传动环节中存在的固有误差,提出一种基于控制器参数整定的前馈补偿控制方法,能够快速准确的补偿系统固有误差,有效提高转向系统的动态响应。首先针对电动转向系统中的方向盘、车轮转向和电子控制子系统分别进行数学建模,确定驾驶员输入的转矩指令与电机助力特性及输出转向位移角度等的数学关系;其次,利用经典控制理论定量分析电动转向系统中输入转矩与输出位移间的代数关系;再次,针对系统固有误差提出一种基于参数整定的前馈控制器补偿策略,并研究补偿方法的收敛速度和收敛精度;最后本文利用Matlab/Simulink仿真分析验证所提算法的收敛特性,并通过系统仿真模型研究了所提方法的正确性和有效性。仿真结果表明,所提控制参数整定策略能够有效补偿电动转向系统固有误差,且补偿策略收敛特性良好,为补偿电动转向系统固有误差提供解决方案。
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