从机器人关节驱动单元和关节设计角度出发，行星减速器、谐波减速器和RV 减速器有望先行。通过分析当下仿人机器人驱动单元用减速器方案，发现除高传动比的谐波减速器较广泛的应用在刚性驱动单元和弹性驱动单元外，在准直驱驱动单元中，配合自身高扭矩密度的电机，多使用低传动比的行星减速器，目前行星减速器已应用于四足机器人和一些小型仿人机器人中。我们结合Tesla Bot 公布的人形机器人参数，引用相关文献中相似参数产品的关节负载实验结果作为参考，通过从机器人结构关节的性能要求角度出发，寻找人形机器人关节用减速器。文献结论表明末端负载10kg 的手臂关节输出扭矩应≥30Nm，0.87m 的双足关节输出扭矩要求50±5Nm。我们通过比对各类减速器输出扭矩情况，认为在保证小尺寸、质量轻的同时能够额定输出较高扭矩的情况下，行星减速器、谐波减速器以及RV 减速器应用符合条件。