关键词：智能汽车;路径跟踪控制;车辆横向稳定性;线性二次型调节器(LQR)
摘 要：为提高智能汽车在大曲率高速工况下的车辆横向稳定性和跟踪精度,该文提出了一种基于最优前轮侧偏力的智能汽车线性二次型调节器(LQR)路径跟踪横向控制方法.通过构建基于“前馈+反馈”的LQR控制器对期望前轮侧偏力进行实时在线求解并使跟踪误差收敛,最终通过刷子轮胎模型将控制量转化为期望前轮转角.该方法有效地保持了车辆模型与轮胎模型原有的非线性特性.基于PreScan搭建了仿真模型,结果表明:与应用线性轮胎模型的LQR控制器相比,所提出的控制方法在降低路径跟踪误差的同时,还能有效提升车辆的横向稳定性.
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取