关键词：机械臂;轨迹规划;鸡群优化算法;五次B样条
摘 要：针对机械臂在工厂中的工作效率和运动中冲击造成的振动与磨损问题，提出了一种基于改进鸡群优化算法的机械臂轨迹规划方法。通过关节空间中位置与时间的序列，使用五次B样条函数构造关节空间插值曲线，把时间和冲击视为优化目标，把机械臂关节的角速度、角加速度、角加加速度为约束，对鸡群优化算法中公鸡、母鸡、小鸡的位置更新方法进行改进优化，并引入变异操作，得到改进后的鸡群优化算法，采用改进后的鸡群优化算法对目标进行优化。仿真实验表明，采用改进鸡群优化算法优化后的机械臂运动时间降低，并且机械臂各个关节在运动过程中的最大冲击大大降低，可以有效提升工作效率，降低振动和运动磨损，延长机械臂使用寿命。
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