关键词：工业机器人;机械臂;控制系统;PID;STM32
摘 要：纵观机器人的发展历程,控制器始终是其最为核心的一部分。随着微处理器的高速前行,市场上的设备类型和性能参数逐步增多,其性能已经可以适应机械臂的发展需要。基于当前协同机器人控制研究成果看,成本投入较高且运行稳定性难以达到预期目标均是制约发展的关键点。文章对此提出有效的优化方案,期望更好推动机械臂的发展。
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