关键词：智能网联汽车;换道场景;主动换道;三次多项式;路线规划
摘 要：由于交通流动的复杂性和不确定性，使得感知其它车辆的运动、速度、加速度等存在困难，导致双车道主动换道最优路线的获取难度较大。为此，提出智能网联汽车双车道主动换道最优路线仿真方法。建立智能网联汽车的运动学模型和动力学模型，构建换道场景获取道路信息，并判断驾驶人产生换道的意图，将车辆换道路线划分为4条曲线，采用三次多项式规划出满足车辆动力学和运动学约束的第一条曲线，以此求取第二、三、四条曲线，平滑连接四条曲线，获得智能网联汽车双车道主动换道的最优路线。仿真结果表明，所提方法的换道安全性高、路线规划合理性高。
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