关键词：机械臂;机械手;运动学;工具中心点;OpenGL;仿真
摘 要：使用OpenGL技术建立机械臂的三维模型,通过C++编程技术计算机械臂上的机械手末端作直线或曲线运动时对应的机械臂各关节角度的变化数据,使用这些角度数据去动态绘制机械臂三维模型实现机械臂运动的动画效果,机械臂运动时将轨迹数据和对应的关节角度数据记录下来供后续分析为机械臂设计和现场应用中的轨迹规划提供理论依据从而达到了运动学仿真的目的。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取