关键词：激光雷达;智能;汽车;环境感知;RGB
摘 要：针对城市道路场景复杂多变，三维激光雷达数据量较大的问题，研究将地面点云转化成多个小扇形区域进行并行处理，结合全景分割与单层光束模型进行区域检测，并采用顺序融合方式将色彩模式图像与点云图像特征进行融合。实验表明研究方法对1 000帧激光点云的平均精确率为93.85%,平均召回率为95.73%。该方法对于4种道路的边界点检测精确率、召回率、F1分值最高为0.952、0.910、0.921。研究对研发更加智能且安全的车辆环境感知技术具有重要参考价值。
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