关键词：模块化;有限元;路径规划;多智能体
摘 要：随着人类太空任务需求的不断增加,将会有愈来愈多的空间在轨任务需要被完成。作为目前为止唯一的空间任务执行终端,机械臂在空间的各种任务中发挥着重要的作用,并且可以预见在不远的将来,机械臂的应用将会更加广泛。本文设计研制了一种模块化机械臂,并以之为平台进行了机械臂系统的测试和路径规划方法的研究。本文根据研制要求,制定了模块化机械臂的技术指标和设计方案,然后研制了模块化关节,该关节具有高减速比、大力矩输出等特点;根据技术指标,对模块化关节内部的关键部件进行了合理选型。进行了关节的机械结构设计和机械臂连杆的结构设计和优化,并利用有限元软件对重要的结构件进行了强度校核。研究了空间机械臂的运动学,并结合研制...
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