关键词：深度学习;;目标识别;;位姿预测;;抓取
摘 要：为了实现机械臂的目标自动识别与抓取，基于深度学习检测算法DarkNet-53开展了研究工作，搭建了结合视觉机械臂的目标抓取实验平台。在深度学习框架下进行特征提取，采用YOLOv3完成了目标快速分类检测。采用基于DarkNet-53的五参数法完成了目标位姿的检测，并在物理样机上进行实验测试。研究结果表明，通过深度学习算法可以实现对目标物体的快速分类识别和抓取区域分析，实现自动识别与抓取。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://hbstl.hbstd.gov.cn/webs/homepage.jsp)获取