关键词：智能汽车;行人穿行预测;人车交互;显式沟通;风险评估
摘 要：室内停车场是“行人-智能汽车”(Pedestrian-intelligent vehicle,P-IV)产生交互的典型场景，针对P-IV交互过程中缺乏交互阶段的定量划分，提出行人穿行风险状态评估(Pedestrian crossingriskassessment,PCRA)模型，该模型依据行人与车辆运动之间的时空关联，将P-IV交互过程定量划分为四个阶段，并明确各阶段边界。针对缺乏探讨显式沟通信息对P-IV交互策略及行人预测的影响，首先基于PCRA模型预测行人的纵向可穿行范围，将其作为智能汽车向行人传递的动态显式沟通信息；然后分析显式沟通下的P-IV交互决策顺序，结合交互过程中行人穿行行为的关键特征量，依据模糊理论建立融合预测层与识别层的行人穿行行为预测模型。试验结果表明，PCRA模型能够准确评估行人穿行风险，定量预测行人的纵向可穿行范围；行人穿行行为预测的平均提前时间为0.46 s，达到有效预测效果。
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