工业机器人汽车行业密度渐进饱和，3C 行业切入迅速，剩余一般工业渗透空间巨大。四大家族伴随着上世纪汽车产业迅速增长带来的自动化生产需求红利而成长，二者相辅相成。2016 年，全球汽车行业机器人拥有量达103 台/千人，为拥有密度最大的行业。2014-2016 年，全球3C 行业机器人拥有量密度提升20 台/千人达64 台/千人，产业应用规模成长迅速，逐步逼近汽车行业。金属、化工、食品等行业保有量密度低于30 台/千人，不及汽车行业的1/3，渗透空间巨大。据高工机器人统计，2017 年中国市场工业机器人销量约13.6 万台，随着3C 生产用机器人技术愈加成熟及通用行业渗透领域的逐步提升，中国市场工业机器人销量有望超预期增长。

一、我们通常讲的工业机器人是什么？ ........ 5

1.1 工业机器人的定义和分类  5

1.2 细看零部件——工业机器人的结构是怎样的？ .... 6

1.2.1 控制系统，工业机器人的大脑 . 6

1.2.2 动力系统，不只是脉动心脏，亦是肌肉、筋络 .......... 7

1.2.3 本体机械结构，工业机器人的骨架 ......... 10

1.3 再回首——怎么看一个工业机器人性能？ ......... 10

1.3.1 工业机器人的主要技术参数 ... 10

1.3.2 由技术参数再论核心零部件的价值 ......... 11

二、过去到现在，谁在消费工业机器人？ .... 11

2.1 过去，从“机器人王国”的诞生看工业机器人行业成长 ......... 13

2.1.1 生逢其时，本土汽车制造业规模性成长 ... 13

2.1.2“石油危机”带来通胀，人工成本攀升是诱因 .............. 15

2.1.3 恰如其分，政府干预助产业健康成长 ...... 15

2.2 现在， 3C 制造再创工业机器人增量需求 ......... 16

2.2.1 从工艺流程谈起，看机器人在电子工业的应用 ......... 17

2.2.2 自汽车产业到电子产业，工业机器人在如何演变 ...... 19

三、谁在制造工业机器人？——演变中的格局 .............. 20

3.1 核心零部件， 国内厂商逐步打破进口垄断局面  20

3.1.1 伺服系统，关注国内优质企业成长潜质 ... 20

3.1.2 传动系统，减速器国产化破局在即 ......... 22

3.2 本体制造， 借助本土优势，通用工业领域预期打开新局面  25

3.2.1 从四大家族看，优质机器人本体制造公司概况 ......... 25

3.2.2 观国内本体制造商，通用工业领域应用是转机？ ...... 29

四、重点关注公司 .... 33

4.1 双环传动：核心零部件国产化先锋，减速器即将放量 ........ 33

4.1.1 齿轮主业依旧处于扩张增长期  33

4.1.2 减速器拿下万台大单，突破盈亏平衡点增厚业绩在即 ............... 34

4.2 拓斯达：把握中小企业需求，工业机器人业务增长迅猛 ..... 35

4.2 埃斯顿：主业扎实维稳，贯穿机器人生产全产业链成长可期 ............... 36

五、风险提示 ........... 38