关键词：空间机械臂;动力学参数辨识;动量守恒;计算力矩控制
摘 要：空间机械臂被认为是最具潜力的一种航天器在轨维护设备,它能够完成航天器维修、燃料补充、物资运输、太空垃圾清理等多项任务。随着科技的进步,太空任务越来越复杂,风险越来越大,仅仅依靠宇航员无法完成进一步的太空活动,用空间机械臂代替或者部分替代宇航员进行太空活动已经是新的发展趋势。空间机械臂应用于空间活动服务中,其中一项关键技术是空间机器人动力学参数辨识,因为空间机械臂由于加工、装配误差和在轨执行任务时燃料消耗,以及捕获未知目标等,其相应动力学参数必然发生变化。文中研究了空间机械臂的动力学参数辨识,在机械臂不受外力和扭矩的情况下,采用了基于动量守恒原理的辨识算法,该方法用于估算出空间机械臂的质量、质心...
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